28simu49

معرفی پلتفرم استوارت

مکانیزم استوارت یک ربات موازی شامل دو جسم صلب است: یک سکوی متحرک و یک بستر پایه که موقعیت و جهت بستر پایه ثابت بوده و موقعیت و جهت سکوی متحرک با تغییر طول بازوها تغییر می‌نماید. این دو جسم با شش بازو به یکدیگر متصل هستند که این اتصالات می‌توانند مفصل کروی یا یونیورسال باشند. به صورت کلی برای یک مجموعه طول داده شده برای بازوها، موقعیت و جهت سکوی متحرک قابل تعیین است. در دو دهه گذشته مکانیزم استوارت موضوع اصلی بسیاری از متون مربوط به ربات‌های موازی بوده است و در رشته‌های مختلف مهندسی کاربرد داشته است. مهم‌ترین مزیت مکانیزم استوارت در مقایسه با مکانیزم‌های سریال، سفتی ذاتی و نسبت بالای بار به وزن آن است.

تعریف مکانیزم استوارت

آنچه امروزه به عنوان مکانیزم استوارت تعمیم یافته شناخته می‌شود، شامل دو جسم صلب است که با شش بازو با مفاصل کروی در دو طرف یا کروی در یک طرف و مفصل دو محوره در طرف دیگر، به یکدیگر متصل هستند. به طور عمومی یک مکانیزم استوارت تعمیم یافته شامل دو جسم صلب است که با شش قید هندسی به یکدیگر متصل شده‌اند. یکی از این اجسام صلب پایه خوانده می‌شود و ثابت است و جسم صلب دیگر سکوی متحرک خوانده شده و از روی مقادیر شش قید قابل جانمایی است. لذا مکانیزم استوارت تعمیم یافته را می‌توان در چهار کلاس زیر دسته‌بندی کرد:

 

  • D3A3: سه قید طولی و سه قید زاویه‌ای
  • D4A2: چهار قید طولی و دو قید زاویه‌ای
  • D5A1: پنج قید طولی و یک قید زاویه‌ای
  • D6: شش قید طولی

قابل ذکر است که نمی‌توان بیش از سه قید زاویه‌ای در نظر گرفت زیرا هر جسم صلب حداکثر می‌تواند سه قید زاویه‌ای داشته باشد تا جهتش تعیین گردد. تعداد ۱۱۲۰ نوع مکانیزم گو- استوارت از کلاس ۳D3A، ۱۲۶۰ نوع از کلاس ۴D2A، ۱۰۰۸ نوع از کلاس ۵D1A و ۴۶۲ نوع از کلاس ۶D می‌توان طراحی نمود. در کل ۳۸۵۰ نوع مختلف مکانیزم استوارت وجود دارد.

 

گزارش کامل به همراه فایل های ضمیمه را می توانید در قالب فایل ZIP از لینک زیر دریافت کنید:

0 پاسخ

دیدگاه خود را ثبت کنید

Want to join the discussion?
Feel free to contribute!

پاسخ دهید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *